论文翻译：C-box: A scalable and consistent TSDF-based dense mapping approach

摘要 维护一个一致性的环境稠密地图对于机器人进行高层次决策是重要的。然而，在长时空的建图过程中，累积漂移误差将导致地图不一致性。本文提出了一个新的稠密建图方法，解决建图一致性挑战的时候实现了可扩展性。我们方法的中心是将环境表示为一个TSDF子地图的集合。这些子地图通过基于特征的相机跟踪和BA优化进行定位。我们的主要贡献在于一个能够识别地图中稳定区域的pipeline，以及对子地图的融合。所提出的方

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