Real-time Globally Consistent 3D Grid Mapping 论文翻译

全局一致的实时3D网格建图 摘要: 对于移动机器人在复杂未知的三维（3D）环境的路径规划，通常需要精确的3D环境表示。在本文中，我们提出了一种新方法,通过网格图更新策略和高效的数据结构实时生成全局一致的三维网格图。 我们把SLAM模块提供的点云转换到世界坐标系，然后用网格地图模块处理它们以产生全局一致的3D网格图。 室内场景的实验结果表明,我们的方法能够高效的更新3D网格地图,并且能进行实时的闭环

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