A*算法改进——Any-Angle Path Planning的Theta*算法与Lazy Theta*算法

A*算法改进——Any-Angle Path Planning的Theta*算法与Lazy Theta*算法 传统的A*算法中，寻找出来的路径只能是沿着给出的模型（比如TileMap、网格模型）上的路径依次行走。（上图上半） 在游戏中寻路的场合下，这种路径看起来是十分不自然的。与之相对的“自然的”寻路称为Any-Angle Path Planning。（上图下半） 对于A*的一个简单的修正是，在生

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