识别定位——二维、三维坐标转换的数学推导

写在前面：有摘抄网络部分图片，侵删 首先，因为使用了摄像头，所以在定位之前要对相机进行标定！！ 在这里，我们只需要用到相机内参和畸变参数两个参数。 先说一下我的思路：我们通过摄像头识别能得到二维坐标，然后再自己定义一个世界坐标系，目标点的三维坐标由我们自己定义，以此求得相机的坐标。因为位置的相对关系，能得到目标点相对于相机的坐标。再通过欧拉角变换，tf转换得到在世界坐标系下目标点的坐标 再讲一个概

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