Epipolar Recitification 极线校正/立体校正

在进行极线搜索时，为了方便，将极点通过射影变换转至无穷远点，则图上的极线都变成了平行线，便于搜索 PAT： 只能在极点位于图像外时使用这种方法，极点在图像内时，极点周围的点也会被变换到无穷远处 变换矩阵H的形式 H e = [ 1 , 0 , 0 ] T He=[1,0,0]^T He=[1,0,0]T H H H最少有6个自由度,为了减少畸变，应该使 H H H接近刚体变换, H = G G R

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