四元数与欧拉角的转换与使用matlab的simulink搭建实现

定义分别为绕Z轴、Y轴、X轴的旋转角度，分别为Yaw、Pitch、Roll。 四元数的定义 通过旋转轴和绕该轴旋转的角度可以构造一个四元数： 其中 是绕旋转轴旋转的角度， 为旋转轴在x,y,z方向的分量（由此确定了旋转轴）。 欧拉角到四元数的转换 四元数到欧拉角的转换 在matlab中simulink搭建如下： Eul2Quat内部如下： 输出值为[1;1;1]值时，输出图形如下：

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