滑模控制中消除抖振的本质
饱和函数消除抖振的本质：在边界层外，采用切换控制，在边界层内，采用线性反馈控制。 由于滑模控制中，切换控制函数的值大部分时间都在边界层之内，此时控制规律中采用的是反馈控制，而不是切换控制，因此抖振得到很好的抑制。 指数趋近率 在指数趋近律中，为了保证快速趋近的同时削弱抖振，应在增大k的同时减小ε 附： 滑模面设计
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