（转）Apollo 2.0 框架及源码分析(三) | 感知模块 | Radar & Fusion

https://zhuanlan.zhihu.com/p/33852112 文章提到了几个点： 一、雷达radar部分： Apollo 2.0 的坐标体系是以 Lidar 为基准的。Apollo 可能认为 Velodyne 的位置是最准确的，因此 Camera 的位置标定参考 Velodyne, Radar 的标定参考 Camera。 阿波罗的感知几乎都依赖高精地图预先做ROI处理，以减少传感器数

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