利用深度摄像头生成仿激光数据并构建地图

前言 博主本来是想自己将生成的激光数据和ros中的地图构建工具生成地图的，结果搜了一下github发现这项工作已经被大牛们写好并且打包上传了，可以只利用激光数据不需要里程计数据来构建地图，不过还是把过程写一下，mark一下。 准备 　ros,openni的准备就参考前文吧～ 　安装hector_slam，最简单的方式是直接apt-get　　 　sudo apt-get install ros-in

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