【数学问题2】动力学建模

在动力学基础篇我们已经介绍了关节速度与末端执行器速度的关系，这一片将会带大家探讨加速度之间的关系，因为力的作用，总是离不开加速度。 一、公式回顾 对于旋转关节，各连杆的线速度与角速度可以表示为如下： i + 1 ω i + 1 = i i + 1 R   i ω i + θ ˙ i + 1   i + 1 Z ^ i + 1 (1-1) ^{i+1} \omega_{i+1} = ^{i+1}_{

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