2D-2D对极几何

今天跟着视觉SLAM十四讲 重新推导了一下2D-2D的对极几何公式,对坐标变化公式 P c 2 = R × P c 1 + t P_{c2}=R×P_{c1}+t Pc2​=R×Pc1​+t又有了新的认识 先放上参考链接:https://www.cnblogs.com/houkai/p/6661607.html 这里面到的这么一个关系: P c 2 = R ( P c 1 − T ) P_{c2}

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