Ground Segmentation based on Loopy Belief Propagation for Sparse 3D Point Clouds （论文速读）
欢迎访问我的个人博客：zengzeyu.com Abstract 在使用3D激光雷达进行局部环境感知任务中，地面点分割是中重要的预处理任务，并且在起伏不平和倾斜的非结构化环境中非常具有挑战性。为了解决地面分割问题，我们提出了一种新型的基于代价的地面估计模型，该模型被并入马尔科夫随机场（Markov Random Field）中，并使用循环信念传播（loopy belief propagation）
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