长篇自动驾驶技术综述论文（下）

长篇自动驾驶技术综述论文（下） 三维目标检测 鉴于经济性，可用性和研究的广泛性，几乎所有的算法都使用相机作为主要的感知方式。把相机应用在ADS中，限制条件除了前面讨论到的光照等因素外，还有一个问题就是目标检测是在图像空间的，忽略了场景的尺度信息。而当需要进行避障等动态驾驶任务时，我们需要将二维图像映射到三维空间来获得三维的信息。实际上利用单个相机来估计深度也是可行的[30]，当然利用立体相机或者多

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