ROS-1 : Ubuntu16.04中安装ROS Kinetic

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一、安装

ROS Kinetic仅支持Wily(Ubuntu 15.10)、Xenial( Ubuntu16.04)和Jessie(Debian 8)的debian软件包。

1.1 配置Ubuntu 库

配置你的Ubuntu库容许“restricted”、“universe”和“multiverse”。可参阅 https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu 的指令完成上述配置。

1.2 设置sources.list

设置你的计算机接收来自packages.ros.org的软件：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可使用其余镜像：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors 和源文件 Debs:http://wiki.ros.org/DebianPackageSources 。

1.3 设置密码

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

若是你在连接到keyserver时遇到问题，你能够在以前的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

1.4 安装

首先，保证你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

ROS中由不少不一样的库和工具。此处提供四种默认配置来开启你的ROS之旅。你也能够单独安装ROS软件包。
在下一步遇到问题时，你可使用如下的库代替上述（ http://wiki.ros.org/ShadowRepository ）提到的一些库。

Desktop-Full Install : (推荐）ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

Desktop Install : ROS,rqt,rviz and robot-generic libraties

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

ROS-Base : (Bare Bones)ROS package build and communication libraries.No GUI tools.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

Individual Package : 你也能够安装一个特定的ROS软件包（在短线后以软件包名代替）：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找可用的软件包，可用：

apt-cache search ros-kinetic

1.5 初始化rosdep

在开始使用ROS前，你须要初始化rosdep。rosdep可保证你轻松地从源头安装你须要编译的系统附属项。在ROS中运行一些核心部分也须要rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 环境设置

每次打开一个新的shell，将自动地把ROS环境变量添加到你的bash部分，这是很是方便的：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

若是你安装了多个版本的ROS，~/.bashrc必须仅获取你当前使用的ROS版本的setup.bash。
若是你只想改变你的当前shell的环境变量，你可使用如下命令，而不是上述命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

若是你使用zsh，而不是bash，你须要运行如下命令来设置你的shell：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

1.7 构建软件包的依赖项

到此为止你已经安装了运行ROS软件包所需的包。为建立和管理你本身的ROS工做空间，有多种多样的工具和单独分布的要求。例如，rosinstall是一个被频繁使用的命令行工具，可方便你使用一条命令轻松从ROS软件包下载不少源文件树。
要安装搭建ROS软件包的该工具和其余依赖项，运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8 搭建farm status

你安装的包由ROS build farm（ http://build.ros.org/ ）搭建。你能够检测单个包的状态（ http://repositories.ros.org/status_page/ros_kinetic_default.html ）。

二、测试与教程

如今，为测试你的安装结果，打开一个终端窗口，输入如下指令：

roscore

在打开一个新终端窗口，输入如下指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

将出现一个小海龟的图形窗口，以下图。至此说明你的ROS安装基本没问题，彻底能够正常运行了。

请参考ROS教程（ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials ）继续学习ROS，开启你的奇幻之旅吧。