机械臂轨迹规划——空间圆弧和直线插补及姿态平滑

文章目录 一、实现流程 二、轨迹插补 2.1、圆弧插补 三点圆弧 原理说明 程序实现 插补 原理说明 程序实现 2.2、直线插补 三、姿态插补 3.1、线性插值 普通线性插值 正规化线性插值 3.2、球面线性插值 四、实现效果 五、补充 基础知识 参考 一、实现流程 插补（Interpolation），即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计

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