Apollo自动驾驶入门课（6）——规划

规划需要结合高精度地图、定位、预测的知识，从路线导航和轨迹生成两方面构建车辆轨迹。 规划 1.规划 2. A*搜索算法 将地图转为图 A*算法 3.轨迹生成 3D轨迹 评估一条轨迹 4. Frenet坐标 5. 路径-速度解耦规划 路径-速度解耦规划 路径生成与选择 ST图 速度规划 优化 轨迹生成 6.Lattice规划 Lattice规划 ST轨迹的终止状态 SL轨迹的终止状态 Lattice

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