matlab机器人工具箱 轨迹生成函数jtraj代码详解

Matlab中nargin变量是函数输入参数的个数。nargout变量是函数输出的个数 轨迹生成函数jtraj()的代码详解： function [qt,qdt,qddt] = jtraj(q0, q1, tv, qd0, qd1)   一般情况下输入参数：q0初始各个关节的角度。q1最终点的各个关节的角度，tv：可以理解为时间，也可以理解为步数。一般用这三个就够了。函数会将qd0，qd1置零。

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