PX4混控

https://blog.csdn.net/qq_27016651/article/details/81123204  感谢博主的无私分享! 混控步骤： 一、忽略偏航进行融合处理 1根据混控矩阵计算得到out，这一步已经包含油门，同时记录下最大输出和最小输出，outputs保存四个电机的输出值。 2第一种情况，min小于0，max大于0，min，max之差小于1，可以通过偏移解决。加油油门增加幅度

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