PX4混控矩阵的移植
首先感谢各位提供帮助的大神们，我也只是把人的心得总结一下，加上自己的一点感悟： 混控步骤： 一、忽略偏航进行融合处理 1根据混控矩阵计算得到out，这一步已经包含油门，同时记录下最大输出和最小输出，outputs保存四个电机的输出值。 2第一种情况，min小于0，max大于0，min，max之差小于1，可以通过偏移解决。加油油门增加幅度大于|min|，可以通过增加油门的方式解决，boost = -
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