从PUMA560入手-求解机械臂的正逆解-细节的公式计算

转载自: http://blog.sina.com.cn/s/blog_131fa47b20102whij.html 首先,我们要了解一下PUMA560的基本信息。PUMA560机器人是一种六自由度的臂式机器人,也就是说有六个关节控制它的运动姿态。它前三个关节用于确定机械手末端工具的位置,后三个关节用于确定末端工具的方向,同时,后面三个关节的轴线交于一点,交点与三个关节上的坐标系原点重合。如下:
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