PCL编程-法向量计算

【原文：http://blog.csdn.net/q597967420/article/details/12220865】算法 NormalEstimation：PCL中计算法向量的类。原理是经过对邻域点集求PCA来获得法向量。对领域点的三维坐标进行中心化，求得协方差矩阵并对角化，求得三个特征值，最小特征值对应的特征向量就是法向量。ide 包含的库：spa [cpp]  view plain  c

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