FreeRTOS - 定时器使用注意

一、只有进入定时器守护任务，从定时器命令队列取出命令，队列空间才会空出一个可用空间；全部定时器公用一个定时器队列

 

二、若是使用软件定时器，在调度器开始前，会自动建立一个定时器守护任务，configTIMER_TASK_STACK_DEPTH和configTIMER_TASK_STACK_DEPTH用于设置这个守护任务的栈大小和任务优先级，各个定时器的回调函数是定时器守护任务调用的函数；哪一个定时器定时时间到就执行哪一个定时器回调函数，若是某个回调函数调用可能致使阻塞的函数，就会影响其余回调函数的调用周期，因此不建议在回调函数调用可能致使阻塞的函数，而且回调函数执行周期尽量的短

 

三、定时器守护任务进入准备态的条件：定时器命令队列非空，或者定时器定时时间到

 

四、由于发送给定时器命令队列的命令包含时间戳（time stamp，用来记录调用命令和命令被定时器守护任务处理的时间段），因此一调用xTimerStart(...)函数，定时器就开始计时，而不是等到进入定时器守护任务执行“开始命令”才计时，其余命令效果同样，好比重启定时器、改变定时器周期。

 

五、void vApplicationTickHook( void )也能够做为定时器回调函数使用，周期是一个tick period。