ROS:二维坐标映射到三维坐标上(彩色与深度图像匹配)（基于深度相机D415）

最近在用D435作物体识别抓取的时候发现二维坐标到三维坐标没有一个直接能用的从二维像素点坐标转换到三维坐标的ROS节点，本身以前写过的kinect V2的坐标映射的通用性太差，因此此次写了一个节点，利用深度相机ROS节点发布的深度与彩色对齐的图像话题和图像信息内外参话题，将二维坐标映射到三维坐标系。 我挂上来的这个节点是将鼠标指向的二维坐标转换到三维坐标系下，并发布话题可视化到了rviz中，由于我

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