单摄像头三维建模：像素坐标，深度图坐标与世界坐标之间的转换

深度摄像机深度图包含x,y(像素坐标)和z(深度值)，已知相机内参下可与以相机光心为原点创建的世界坐标(相机坐标系)相互转换 ：html 原理见 https://blog.csdn.net/lyl771857509/article/details/79633412代码以下：.net //相机内参 float fx_; float fy_; float cx_; float cy_; float

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