Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud Map

文章目录 Scan Context构建 相似度计算 分段搜索算法  本文提出了一种具有旋转不变性，保存点云内部结构的空间描述符 Scan Context。 Scan Context构建  Scan Context得到的描述子是一个矩阵，横坐标表示0到 2 π 2 \pi 2π的旋转角，纵坐标表示距离，矩阵中每个值表示对应区域中的最大点的高度。 相似度计算  计算每列的余弦相似度，同时对每一列做平移

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