激光闭环检测Scancontext阅读笔记

文章目录 一、构建Scan Context 二、计算Scan Context的每一行的均值作为RingKey 三、将所有历史帧的RingKey构建Kd-tree查找候选关键帧 四、遍历候选关键帧，选择距离最近的帧作为匹配帧。 计算距离的步骤 五、再用icp匹配 优缺点 优点 缺点 打赏 支付宝 微信 Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for P

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