机器人系统的方程求解（现代控制理论2）

当我们已经建立了系统的状态空间模型，给定输入，得到输出，对于机器人而言，给定左右轮速度观察机器人在环境中的状态变化，方程的解就蕴含其中了。  什么是解，一串数字，对于机器人而言，是坐标或者角度等……主要从以下五个方面介绍吧： 先看两幅动图： 有控制输入，摆保持垂直，撤销输入，摆落下 保持摆垂直并在空间做弧线运动 输入：左右轮速度，输出：小车位姿变化和摆的角度及变化，状态小车各参数，模型{A，B，C

>>阅读原文<<