stm32入门——编码器自调平小车

stm32入门——编码器自调平小车 最近在做一个双车追逐的项目，一开始的方案为：步进电机+中断调平，但实验后才发现步进电机的失步很严重，再加上轮子打滑等原因小车根本就走不直！后来听取了学长的意见，采用直流电机+编码器+中断的方式进行设计，成功地解决了小车走不直的问题。 编码器原理 这部分我在CSDN上看了不少博客，大牛们都总结得很好，这里我推荐一篇编码器使用原理（不知道这样算不算侵权，如果侵权了我

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