单点自平衡立方体控制分析

它似乎有角速度控制，角度控制，轮速控制。   PID参数都放在main.c里面了，看它的控制部分代码也可以发现是有角速度控制，角度控制，轮速控制。而且分为X  和Y   本质或许也是你控制住X，方向的角度，再控制住Y方向的角度，立方体就可以立起来了。虽然是有三个轮子。 你只控制X方向的角度，那就是单边自平衡嘛。在控制住单边自平衡的基础上再去控制住侧方向的角度，有点像独轮平衡车这样子的了。侧面的时候

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