Understanding the Limitations of CNN-based Absolute Camera Pose Regression 2019 论文笔记

瑞典查尔姆斯理工大学、慕尼黑工业大学 摘要 传统的视觉定位问题的解决方案是基于3D几何的方法，最近主流的方法是基于端到端的卷积神经网络来直接回归相机位姿，但是很难做到像3D几何方法的精度。 论文针对这个问题，根据自己提出的理论模型预测了位姿归回技术失败的案例，并通过实验验证了预测。此外，论文模型表明，位姿回归与基于图像检索的位姿逼近更加相关（相比与基于3D几何结构的位姿直接预测）。实验结果表明，现

>>阅读原文<<