- 如果是最简单的正交投影:
XZ=xf,YZ=yf⇒x=fXZ,y=fYZ
- 但是摄像头感知的像素点可能不是正方形的,所以,在
x,y
方向可能有不同的尺度缩放因子:
k,l
x=kfXZ,y=lfYZ可重写为:x=fxXZ,y=fyYZ
相机中心(上图中的点c)可能不在坐标系原点,所以可以定义相机中心的坐标为
(cx,cy)
x=fxXZ+cx,y=fyYZ+cy那么,内参矩阵:K=⎡⎣⎢⎢⎢fx000fy0cxcy1⎤⎦⎥⎥⎥
上面推理成立的条件是相机帧(Camera frame)和世界帧(World frame)是对齐的,也就是相机帧和世界帧是平行的,而且相机帧所在的位置为联合坐标系中
z=0
.可以利用旋转矩阵
CWR
和偏移矩阵
CWT
进行转化,C表示camera frame, W 表示 world frame:
CX=CWR∗WX+CWT
CX
: Coordinates of 3D scene point in camera frame.
WX
: Coordinates of 3D scene point in world frame.
CWR
: Rotation matrix of world frame in camera frame
CWT
: Position of world frame’s origin in camera frame
偏移矩阵:
T=⎡⎣⎢⎢TXTYTZ⎤⎦⎥⎥
,旋转矩阵:
R=⎡⎣⎢⎢r11r21r31r12r22r32r13r23r33⎤⎦⎥⎥
旋转矩阵是正交的:
RTR=I
因此,
R−1=RT
.假如:
R=⎡⎣⎢⎢⎢RT1RT2RT3⎤⎦⎥⎥⎥,
那么:
RTiRj={10if i==jotherwise