论文笔记：ROI-10D: Monocular Lifting of 2D Detection to 6D Pose and Metric Shape
1introduction 这篇cvpr2019文章提出了一种度量精确的单目3D目标检测端对端方法。（arxiv:1812.02781） 主要贡献有三点： 一种度量精确的单目3D目标检测端对端方法，包括一种可微分的2D ROI到3D ROI 提升映射，并提供了用于回归3D box 实例的所有组件； 一种用于在度量空间对其3D box的损失函数，直接优化其关于真值的误差； 扩展模型，将其用于预测度量
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