机器人机构学的数学基础——绪论

与机构及机器人有关的基本知识 机器人机构学的主要研究内容 机构学与机器人学研究的数学方法 李群李代数 旋量理论 ——这是读书笔记1 与机构学和机器人学联系紧密的数学工具中，人们比较熟悉线性代数与矩阵理论，对旋量理论、李群李代数等现代数学工具还知之甚少。而后者在机构学与机器人学研究领域里近年来越来越受到重视，并得到了日益广泛的应用。 旋量理论和李群、李代数理论在现代物理学和刚体运动领域取得了成功的应

>>阅读原文<<