电机控制2---带光电编码器式直流电动机模型及控制(1)

  一、直流电动机          1.直流电动机模型            直流电动机包含定子和转子两部分，直流电动机输入电源为直流电压，定子为永磁铁，转子上包含线圈绕组，以及转轴和电刷。结构模型可参考下图。                                         直流电动机工作方式可描述如下：直流电动机电枢通入直流电，在线圈绕组中通过电流，绕组周围产生磁场，根据电枢磁

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