Opencv（七）：Harris角点检测

一、原理概述       灰度变化平缓区域，灰度积分值保持近似不变；灰度沿边缘方向积分值保持不变，其他方向灰度积分值变化剧烈；角点除，任意方向剧烈变化。如下图所示： 二、数学推导 简言之，灰度积分值可以转化为一个二次型，通过矩阵运算可知，二次型可转化为如下数学公式： 进而，可转化为椭圆公式，如下所示： 原二次型就是一个斜置的椭圆，A与B分别影响了椭圆的长边和短边，根据几何性质，可以得知，椭圆的长短

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