PID参数理解及调参方法（附典型PID算法程序）

PID参数的意义 Kp是加快系统响应速度，提高系统的调节精度； Ki用于消除稳态误差； Kd改善系统的稳态性能 调PID步骤 (1) 确定比例系数Kp 确定比例系数Kp 时，首先去掉PID 的积分项和微分项，可以令Ti=0、Td=0，使之成为 纯比例调节。输入设定为系统允许输出最大值的60％～70％，比例系数Kp 由0 开始逐渐增 大，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例系数Kp 逐渐减小，直

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