暑期研习系列：线、面SLAM从零入门（持续更新中）

暑假研习系列 线、面SLAM从零入门 一、线特征及描述子 0. 点、线特征优缺点对比 线特征：优点 在于具有天然的光照及视角不变性，同时更高级的特征也使追踪的鲁棒性和准确性有所提高。特别是在特定的人造场景（室内，走廊）等场景，能够克服无纹理或者不可靠纹理带来的干扰。缺点 在于线段的检测及匹配耗时相对特征点更大。同时在后端也没有一个标准且通用的SLAM优化及回环模块。线特征匹配也是较为困难的，如线段

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