暑假研习系列：线、面SLAM从零入门（二）

二、空间直线的表述 1. 空间直线的参数化 零空间与生成子空间表示 该种表示方法是一种过参数表示，用8个参数表示4自由度的直线。个人直观的理解为：不重合且以齐次表示的两个点之间的连线。 表述方式为： L 2 × 4 : = [ X 1 T X 2 T ] = [ X 1 ~ 1 X 2 ~ 1 ] = [ u 1 v 1 w 1 1 u 2 v 2 w 2 1 ] L_{2\times4}:=\b

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