【CV】三维空间的旋转问题(Rotation in 3D space)

Yaw, Pitch, Roll 角 以飞机的动作为例， 左右摆动是 Yaw 角 – 偏航角 上下摆动是 Pitch 角 – 俯仰角 绕轴摆动是 Roll 角 – 翻滚角 旋转矩阵 ⎡⎣⎢⎢⎢x′y′z′1⎤⎦⎥⎥⎥=R⋅⎡⎣⎢⎢⎢xyz1⎤⎦⎥⎥⎥ [ x ′ y ′ z ′ 1 ] = R ⋅ [ x y z 1 ] 绕x，y，或z轴旋转θ的矩阵为： Rx(θ)=⎡⎣⎢1000cosθsinθ

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