抓取检测之Fast Graspability Evaluation（FGE）
算法比较麻烦，这里只记录不太好懂的地方 来源： Y. Domae, H. Okuda, Y. Taguchi, K. Sumi and T. Hirai, “Fast graspability evaluation on single depth maps for bin picking with general grippers,” 2014 IEEE International Confere
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