抓取检测之抓取角的训练方法

这段时间在看抓取检测相关的资料，注意到一个细节，不管哪种抓取表示方法，都包含了抓取旋转角φ，即夹持器垂直接近目标时，沿z轴旋转的角度，范围是[-π/2,π/2]。为了训练由输入图像到旋转角的转换关系，一般采用将角度值编码为单位圆上的点坐标(sin2φ, cos2φ)的方法，目的是消除原始角度在训练过程中产生的不连续性。我一开始看不懂这么做的意义，后来根据某篇论文的参考文献查到该方法的来源《Kota

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