MV：成像几何(1)

1. 实物与图片坐标之间的转换 示例：用图像引导机器人的针头插入 任务:根据器官的透视投影图像进行多根针插入 真实世界坐标中的目标物体被摄像头捕捉到，并在图片坐标中存储为图片。（假设所有目标物都在同一平面）机器人以此为判断依据，把针头插入目标物。 1.1 校准 Calibration校准，是识别转换参数的过程 图片： [ x y ] \begin{bmatrix} x \\ y \end{bmat

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