ubuntu16.04下跑通LSD-SLAM的过程记录

第一步：首先安装ROS kinetic：php

　　参考：http://www.javashuo.com/article/p-adamaxei-kn.htmlnode

　　　　　 https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/52549872python

　　　　1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"linux

　　　　　　打开系统设置->软件与更新：git

　　　　　　确保"restricted"，"universe"和"multiverse"这三个选项被勾选。github

　　　　　　而后更改download from:在下拉框中选择其余站点->选择最佳服务器->选择服务器。ubuntu

2. 设置软件源：sources.list　　　　bash

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置 keys服务器

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. 更新软件及安装app

1 sudo apt-get update 2 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

　注意区分大小写，若是不当心写成sudo apt-get install ros-Kinetic-desktop-full，解决方法以下：　　

1）报错：E: 没法定位软件包 ros-Kinetic-desktop-full 解决：后来发现应该是sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full.怎么样，有没有发现什么？把‘k’敲成‘K’啦.
 从新输入：sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

2）报错：下列软件包有未知足的依赖关系： 　　　　 ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 可是它将不会被安装 　　　 依赖: ros-kinetic-perception 可是它将不会被安装 　　　　 依赖: ros-kinetic-simulators 可是它将不会被安装 　　　　 E: 没法修正错误，由于您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

解决：　

1 sudo apt-get update 2 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop 3 sudo apt-get install ros-kinetic-simulators

　　再输入：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

5. 安装完能够查看可用的package（有什么用呢？？）

apt-cache search ros-kinetic

6. 初始化 rosdep　

1 sudo rosdep init 2 rosdep update

3）报错：Traceback (most recent call last):
  　　　 File "/usr/bin/rosdep", line 3, in <module>
   　　 from rosdep2.main import rosdep_main
　　　　 ImportError: No module named 'rosdep2'

　　解决：将python的默认版本设为2
　　　　 sudo update-alternatives --config python
　　　　 选择1

7. 环境配置　　　

1 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc 2 source ~/.bashrc

4）报错：bash:/opt/ros/Kinect/setup.bash：没有那个文件或目录
　 错误缘由：仍是这个K!!!
　 解决：在终端输入：gedit  ~/.bashrc
　 在打开文件的最后找到bash: /opt/ros/Kinetic/setup.bash将Kinetic的K改为小写便可，删除重复的多余配置

8. 安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9. 测试ROS安装是否成功

roscore


　　　　出现这样的结果，说明安装成功。

第二步：安装LSD-SLAM

　　　　参考：https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632653

1. 建立rosbuild工做空间：　　　

1 sudo apt-get install python-rosinstall 2 mkdir ~/rosbuild_ws 3 cd ~/rosbuild_ws 4 rosws init . /opt/ros/kinetic 5 mkdir package_dir 6 rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t . 7 echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc 8 bash 9 cd package_dir

2. 安装依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

sudo apt install libqglviewer-dev-qt4 cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so.2

3.获取LSD-SLAM

git clonehttps://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam

4. 编译

rosmake lsd_slam

因为原版本支持的系统是ubuntu12.04和14.04，直接在16.04的版本上编译，会报错。能够直接下载运行我已经修改好的代码https://github.com/Chatoyant19/LSD-SLAM

或者根据报错提示本身修改：

1）报错：ERROR [gendeps] 1 Finding dependencies for /home/cc/rosbuild_ws/package_dir/lsd_slam/lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg

解决：删除lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg和lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg两个文件中出现的单引号
　　　　　　 lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg：
　　　　　　　　　第20行scaledDepthVarTH：单词 point's和keyframe's 中出现了单引号，删除单引号　　　　
　　　　　　　　　第21行absDepthVarTH：单词 point's
　　　　　　　　　第24行cutFirstNKf：单词 keyframe's
　　　　　　 lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg
　　　　　　　　　第11行plotStereoImages：单词 what's
　　　　　　　　　第12行plotTracking：单词 what's
　　　　　　　　　第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram's

　　2）报错： 　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd65c)：对‘cv::imshow(cv::String const&, cv::_InputArray const&)’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd668)：对‘cv::String::deallocate()’未定义的引用 　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd672)：对‘cv::waitKey(int)’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd715)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd7b5)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd84d)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用
　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd8e5)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用 　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd985)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用 　　　　 CMakeFiles/videoStitch.dir/src/main_stitchVideos.cpp.o:main_stitchVideos.cpp:(.text+0xda25): 跟着更多未定义的参考到 cv::fastFree(void*) 　　　　　…

解决：在lsd_slam_viewer中的CMAKELISTS.txt的最后加上：
　　　　find_package(OpenCV REQUIRED) 
　　　　rosbuild_add_executable(videoStitch src/main_stitchVideos.cpp)
　　　　target_link_libraries(videoStitch ${OpenCV_LIBS})

3）报错：

解决：lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.h中，第135行：将float x, y, z修改成qreal x, y, z　　　　　
　　　 lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.cpp中，第326行：将float x, y, z修改成qreal x, y, z

4）报错：

解决：将文件lsd_slam_viewer/src/KeyFrameDisplay.cpp的头文件：#include "opencv2/opencv.hpp"注释掉

5）报错：

解决：在　
　　　　　　　　　　　lsd_slam_core中的CMAKELISTS.txt的最后增长boost_system库的连接：find_package(OpenCV REQUIRED)
　　　　　　　　# build live ros node
　　　　　　　　rosbuild_add_executable(live_slam src/main_live_odometry.cpp)
　　　　　　　　target_link_libraries(live_slam lsdslam boost_system ${OpenCV_LIBS})
　　　　　　　　# build image node
　　　　　　　　rosbuild_add_executable(dataset_slam src/main_on_images.cpp)
　　　　　　　　target_link_libraries(dataset_slam lsdslam boost_system ${OpenCV_LIBS})

　　终于，编译经过！！！　　　　　　　　

5. 运行LSD-SLAM　　　　

5.1 下载数据集并解压：http://vmcremers8.informatik.tu-muenchen.de/lsd/LSD_room.bag.zip

5.2 打开终端输入命令：roscore

5.3 另打开一个新的终端，输入命令：rosrun lsd_slam_viewer viewer

1）报错：rospack: error while loading shared libraries: librospack.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决：首先咱们要先肯定操做系统里面是否包含了这个共享库：在终端中输入命令：
　　　　　sudo updatedb
　　　　　locate rospack
 　　　　 能够看到librospack.so所在的地址：
　　　　　将共享库目录添加到共享库配置文件/etc/ld.so.conf中
　　　　　因为权限问题，须要在root下输入如下命令：
　　　　　　cat /etc/ld.so.conf
　　　　　　echo "/opt/ros/kinetic/lib" >> /etc/ld.so.conf
　　　　　　ldconfig

　　5.4 再打开一个新的终端，输入命令：rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

5.5 再打开一个新的终端，cd到解压后的数据集LSD_room.bag所在的目录下，输入命令：rosbag play ./LSD_room.bag

　　弹出的DebugWindow DEPTH窗口不能正常显示。

解决方法一：将lsd_slam/lsd_slam_core/src/util/settings.cpp的第38行更改成：bool displayDepthMap = false;//true

此时DebugWindow DEPTH窗口再也不显示。

解决方法二：修改lsd_slam/lsd_slam_core/src/IOWrapper/OpenCV/ImageDisplay_OpenCV.cpp：在line 73增长

cv::imshow(displayQueue.back().name, displayQueue.back().img); cv::waitKey(); displayQueue.pop_back();

点云窗口只显示相机的移动不显示点云地图的解决方法：在lsd_slam/lsd_slam_core/src/IOWrapper/OpenCV/ImageDisplay_OpenCV.cpp中的lines 119 and 125
用 'return 1'替换cv::waitKey(milliseconds)

从新编译lsd_slam（rosmake lad_slam），而后从新执行步骤2～5，就可在PointCLoud Viewer中查看获得的环境的点云信息。