EtherCAT之相识

书接上文。。。 这次讨论一下ETHERCAT是如何工作的： 应用层-数据链路层-物理层 物理层： RJ45标准连接器；TX to FX转换器；LVDS：低电压差分信号；接收标准以太网帧结构 应用层： 通过过程数据接口（PDI：SEMC）可以连接MCU或者I/O，在这个基础上还可以绑定或链接独立硬件或软件进行扩展 数据链路层： EEPROM-由master通过网线烧写的ESI文件，用来配置ESC的时

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