机器人操作系统（ROS）教程4：ROS的框架【转】

转自：http://www.arduino.cn/thread-11351-1-1.html 在进行ROS的代码开发前，有必要了解一些ROS的概念。 首先，ROS的系统代码分为两部分：main和universe。 1.main：是ROS的核心部分，它提供了一基本的工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。 2.universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，

>>阅读原文<<