变结构PID与经典PID比较

  一．普通PID调节器 使用普通PID控制PMSM.仿真时间0.3s，转速设定值10r/s。 设定转速 上升时间/ms 调节时间/ms 超调量/% 稳态误差/rps 10r/s 1 5 5.6 0.13 由上图曲线以及图表可以看出输出响应中超调量偏大。因为在PI控制器中，一旦输入产生偏差，其中比例环节立即产生作用来减小偏差，比例系数越大，系统的响应速度越快，但是同时会出现如图所示的超调现象，另一

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