单应性矩阵的理解

单应性矩阵就是一个平面到另一个平面的投影矩阵，这里可以简单理解为用来描述物体在世界坐标系和像素坐标系之间的位置映射关系 ，即它同时包含了相机的内参和外参，假设标定平面放置在Z=0的位置，可以得到： 其中即为单应性矩阵。 单应性矩阵主要用于图像校正、图像拼接、相机位姿估计、视觉SLAM等领域。 1. 图像校正 下图中的校正至少需要4对对应点对 2. 视角变换 单应性矩阵可以转换图像视角，左图的平视图

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