转:rosspin、rosspinOnce及多线程订阅

背景 因为在一些点云处理的程序中，出现多个订阅者订阅同一个topic，由于内部处理的时间不同，最后造成显示界面出现卡顿，现象就是用鼠标拖动点云的视角会感觉非常卡，不顺畅。为此，决定先走一遍官方的多线程系列教程。 https://github.com/ros/ros_tutorials/tree/jade-devel/roscpp_tutorials http://wiki.ros.org/rosc

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