EKF_SLAM一般过程

SLAM，同步定位与地图构建，本文将介绍基于EKF的SLAM的整体过程。 1 EKF_SLAM Overview 当机器人处在个未知环境中时，他最想知道的就是他在当前环境中的位置。环境不知道咋办，通过传感器获得，如里程计，激光雷达，摄像头等。机器人收到的数据是相当多的，但是并不是所有的数据都可以用来定位。首先需要在这些传感器信息中提取出地标，然后根据这些地标进行卡尔曼滤波的 预测 - 更新 过程。

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