《实时碰撞检测算法技术》读书笔记（七）：分离轴测试

分离轴测试基于凸体：给定两凸体集A和B，若两集合不存在交集，则必定存在一个轴使得两凸体投影无重叠。若找不到该轴，则两凸体集相交。 对于对称几何体如线段、AABB、OBB、球体等，其包含中心C且为投影轴上投影区间的中心位置，只需计算其投影区间的1/2宽度或半径，求和并于二中心投影间的距离进行比较，若和小于中心投影间距离，则物体对象处于分离。如下图： 总体上讲，多面体对象间的分离测试需要考查下列轴：

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